Отображение структуры в форме матриц

Структура манипулятора совершенно точно отображается матрицей смежности C, составленной по последующему правилу:

Матрицы смежности манипуляторов, изображенных на рис. 4 и рис. 5:

Матрицы смежностей устанавливают обоюдные дела меж кинематическими парами в манипуляторах. Сумма частей столбца либо строчки показывает, сколько звеньев кинематической цепи присоединено к данной кинематической паре, другими словами является ее локальной степенью Отображение структуры в форме матриц .

Структура манипулятора совершенно точно отображается матрицей инцидентности , составленной по правилу:

где

Матрицы инцидентности для манипуляторов, изображенных на рис. 4 и рис. 5:

Ненулевой элемент матрицы показывает на инцидентность кинематической пары и связи . Если заданы матрицы C и I, то по ним можно выстроить кинематическую цепь манипулятора, потому что любая из Отображение структуры в форме матриц их совершенно точно определяет цепь.

Отображение структуры в форме числовой последовательности

В данном случае структура манипулятора представляется последовательностью локальных степеней кинематических пар. Порядковый номер числа в этой последовательности соответствует номеру кинематической пары от стойки, а само число показывает локальную степень пары

Для устройств, изображенных на рис. 4 и рис. 5

Структурные свойства устройств

Совокупа критериев свойства Отображение структуры в форме матриц нужна для оценки имеющихся устройств, выбора определенного типа его из конечного огромного количества других видов и конструкций, также для сопоставления вероятных вариантов при синтезе и проектировании.

Оценка свойства хоть какой системы делается методом установления номенклатуры критериев и их следующей количественной оценки. Такими аспектами для оценки структуры манипуляторов являются: порядок Отображение структуры в форме матриц структуры, тип кинематической цепи, число измерений структуры, сложность структуры и т.п.

Порядок структуры

Порядок структуры манипулятора есть число (огромное количество) кинематических пар, образующих кинематическую цепь манипулятора. Манипулятор n-го порядка состоит из конечного огромного количества кинематических пар. Кинематические пары соединены обоюдными связями , образующими звенья. Если связь соединяет Отображение структуры в форме матриц кинематические пары , то они являются смежными, а связь инцидентна кинематическим парам и . Число связей, инцидентной данной кинематической паре , именуется ее локальной степенью , либо валентностью. Меж локальными степенями кинематических пар и числом обоюдных связей существует последующая зависимость:

Тип кинематической цепи

Тип кинематической цепи определяется ранее установленным соотношением

F = S – P + 1,

где F Отображение структуры в форме матриц – число замкнутых контуров, имеющихся в цепи,

S – число связей, соединяющих кинематические пары,

P – число кинематических пар.

Если F = 0, то кинематическая цепь не образует замкнутых контуров и является незамкнутой либо ацикличной. При F > 0 кинематическая цепь является замкнутой либо цикличной с числом замкнутых контуров равным F.

Род кинематической цепи

Кинематическая цепь механизма именуется Отображение структуры в форме матриц совсем однородной либо I рода, если в ней содержатся кинематические пары 1-го класса и вида. Если в цепи манипулятора содержатся кинематические пары 1-го класса, но разных видов, то цепь является однородной либо II рода. Неоднородной либо III рода, является цепь, которая образована кинематическими парами разных классов.

Род кинематической цепи Отображение структуры в форме матриц определяет маневренность манипулятора. Маневренность манипулятора с однородной цепью постоянна, а манипулятора с неоднородной цепью может быть изменена зависимо от обоюдного расположения кинематических пар.


otnosheniya-advokata-s-doveritelem.html
otnosheniya-hristian-s-mirom.html
otnosheniya-kotorie-stoit-podderzhivat.html